fr.wedoany.com Rapport : Jaiveer Singh, ingénieur en robotique chez Nvidia, dirige le développement d’Isaac ROS, une pile logicielle robotique open source de l’entreprise basée sur ROS 2. Au sein de Nvidia, il mène une équipe qui utilise les outils matériels et logiciels de la société pour développer des logiciels destinés aux robots mobiles autonomes, aux systèmes d’exploitation et aux robots humanoïdes. Cette plateforme combine des bibliothèques basées sur CUDA et des modèles d’IA avec ROS 2. En décrivant ce travail, Singh souligne que son cœur repose sur l’infrastructure, incluant les cartes de calcul à l’intérieur des machines, les logiciels traitant les données des caméras robotiques, ainsi que l’ingénierie nécessaire pour faire passer le système du prototype à un déploiement reproductible.
Isaac ROS était initialement une expérience interne menée par Singh lors de son stage au sein de l’équipe robotique. Après avoir terminé ses études en génie électrique, informatique et commerce à l’Université de Californie à Berkeley, il a rejoint Nvidia à temps plein et a continué à travailler sur ce projet, qui est devenu par la suite la pile logicielle robotique de l’entreprise. Un élément clé de cette approche réside dans la publication open source, visant à permettre aux développeurs d’examiner, d’adapter et d’étendre le logiciel, plutôt que de dépendre de systèmes fermés qui pourraient ne pas répondre aux besoins à long terme. Singh indique que la question initiale du projet était de vérifier si un logiciel robotique construit autour de la plateforme Jetson de Nvidia et des bibliothèques CUDA de Nvidia pouvait créer de la valeur en tant que publication open source. La réponse est devenue évidente après que les développeurs ont exploité davantage la puissance de traitement du matériel graphique, et il estime que les développeurs cherchent toujours à libérer toute la performance des GPU.
Isaac ROS adopte une conception modulaire, prenant en charge plusieurs catégories de développement robotique, notamment l’exploitation, la mobilité et les robots humanoïdes. Le logiciel comprend des packages pour la perception, la détection d’objets, la cartographie, la détection de collisions et la planification de mouvements, et peut fonctionner sur des stations de travail, des systèmes DGX Spark et des appareils périphériques Jetson. Contrairement au SDK Isaac initial, Isaac ROS est conçu comme un système entièrement modulaire. Singh utilise une métaphore avec des briques Lego, indiquant que les développeurs peuvent combiner les packages de Nvidia avec du code ROS existant créé en interne ou provenant de la communauté robotique plus large.
Le modèle open source est devenu une stratégie centrale pour Nvidia dans la promotion d’Isaac ROS. Face à un secteur où les demandes de produits et les normes techniques évoluent rapidement, les développeurs et les startups ont besoin d’être assurés que le logiciel reste utilisable et adaptable après plusieurs années de projet. Dans le domaine de la robotique, les entreprises construisent généralement des produits sur des cycles de développement longs, nécessitant l’intégration du logiciel avec des capteurs, des actionneurs et des systèmes de sécurité. La capacité d’examiner et de modifier le code, ainsi que de contribuer à des correctifs, est aussi importante que l’accès aux outils d’origine. Nvidia adapte Isaac ROS pour répondre à un marché axé sur les robots humanoïdes et les agents d’IA, rendant le logiciel plus adapté aux développeurs construisant ces systèmes, et répondant aux besoins de perception, de planification et de contrôle d’une pile logicielle complète dans des environnements matériels diversifiés.
Singh souligne que l’investissement précoce de Nvidia dans le domaine de la robotique est l’une des raisons qui l’ont attiré à rejoindre l’entreprise. Il estime qu’avant l’engouement actuel autour de l’IA physique, Nvidia était déjà profondément impliqué dans ce secteur et s’engageait à résoudre des problèmes. Pour Singh, l’importance de l’open source dans le domaine de la robotique réside dans la diffusion de la confiance et de la responsabilité, permettant aux correctifs et aux améliorations d’une entreprise de bénéficier à un secteur plus large confronté à des problèmes techniques similaires.
