fr.wedoany.com Rapport : NVIDIA lance le robot humanoïde de référence NVIDIA Isaac GR00T, basé sur le matériel Jetson Thor et la plateforme de développement Isaac GR00T. Il s'agit d'une conception open source de référence, destinée à fournir aux chercheurs une plateforme matérielle et logicielle partagée pour le développement de robots humanoïdes, réduisant ainsi la dépendance aux systèmes propriétaires.
Avec l'augmentation des recherches sur les robots humanoïdes polyvalents, le processus de développement nécessite généralement plusieurs étapes indépendantes : intégration matérielle, collecte de données, simulation, entraînement, évaluation et déploiement. Cette conception de référence utilise le robot humanoïde Unitree H2 Plus et la main tactile à cinq doigts Sharpa Wave comme plateforme matérielle, équipée de l'unité de calcul embarquée NVIDIA Jetson Thor et du logiciel Isaac GR00T comme pile de calcul et de développement. L'objectif est de fournir une plateforme unifiée pour le démarrage du robot, le développement des compétences et les tests pratiques.
Le robot humanoïde de référence NVIDIA Isaac GR00T intègre le corps du robot humanoïde, la manipulation, la perception, le contrôle et le calcul IA embarqué. La conception de référence utilise le châssis humanoïde Unitree H2, mesurant près de 6 pieds (environ 1,83 mètre) de hauteur, pesant 150 livres (environ 68 kilogrammes), avec 31 degrés de liberté sur l'ensemble du corps. Il est équipé de deux mains tactiles à cinq doigts Sharpa Wave, ajoutant 22 degrés de liberté, portant le total des degrés de liberté du corps et des mains à 75. Le système de perception multi-vues comprend une caméra stéréo montée sur la tête (champ de vision horizontal de 140 degrés, champ de vision vertical de 102 degrés), des caméras au poignet pour la manipulation de près, et une unité de mesure inertielle pour le suivi des mouvements. En ce qui concerne le contrôle de l'ensemble du corps, le couple des bras atteint jusqu'à 120 N·m, le couple des jambes jusqu'à 360 N·m, avec une charge nominale des bras de 7 kg et une charge de pointe de 15 kg.
Le calcul embarqué utilise le NVIDIA Jetson AGX Thor T5000, équipé d'un GPU NVIDIA Blackwell, offrant des performances IA de 2 070 FP4 TFLOPS, un CPU Arm à 14 cœurs, 128 Go de mémoire unifiée, avec une plage de puissance configurable de 40 à 130 watts pour le traitement et l'inférence embarqués. La connectivité prend en charge Ethernet, Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 et USB, avec un microphone et un haut-parleur pour l'interaction vocale. Une batterie de 15 Ah et 0,972 kWh offre une autonomie d'environ 3 heures. La conception inclut également une fonction d'arrêt d'urgence à distance.
La plateforme logicielle Isaac GR00T de NVIDIA fournit des outils pour la simulation, l'entraînement, l'évaluation et le déploiement, permettant aux chercheurs de gérer les données du robot, les données d'entraînement, les données de télémétrie et les journaux. Cette plateforme comprend NVIDIA Isaac Teleop pour la capture des données de démonstration du robot ; les modèles de base ouverts NVIDIA Isaac GR00T pour le raisonnement et l'apprentissage des robots humanoïdes ; NVIDIA Isaac Sim et Isaac Lab pour la simulation, l'entraînement et les tests ; le middleware NVIDIA Isaac ROS pour le transfert de politiques ; et NVIDIA Jetson Thor pour l'inférence et le contrôle en temps réel. Cette conception modulaire permet aux équipes d'utiliser la pile complète ou d'intégrer certaines parties dans leurs flux de travail existants. La plateforme de développement NVIDIA Isaac GR00T prendra également en charge le robot humanoïde Unitree G1.
Des instituts de recherche, notamment l'Allen Institute for Artificial Intelligence (Ai2), l'ETH Zurich, le Stanford Robotics Center et l'UC San Diego’s Advanced Robotics and Controls Laboratory, prévoient d'utiliser cette conception de référence. NVIDIA Research prévoit également d'utiliser cette plateforme dans son travail. Le robot humanoïde de référence NVIDIA Isaac GR00T devrait être disponible à la commande auprès d'Unitree d'ici la fin 2026. Les flux de travail de référence pour l'Unitree G1 devraient être mis à disposition des développeurs sur GitHub et Hugging Face.
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