fr.wedoany.com Rapport : Nanjing Yueqing Technology, grâce à son logiciel de conception d’intelligence incarnée iRobotCAM, a réalisé la conception et la simulation de modèles dynamiques de robots humanoïdes, générant rapidement des modèles cinématiques via une architecture articulaire squelettique.
Avec l’entrée d’entreprises des secteurs automobile et électronique 3C, telles que XPeng, Seres, GAC et Honor, dans le domaine de l’intelligence incarnée, l’intérêt pour les robots humanoïdes, en tant que forme typique, ne cesse de croître, et les scénarios d’application génèrent davantage de besoins. Pour s’adapter à différents environnements, les robots humanoïdes doivent être reconçus et réentraînés en termes d’augmentation de charge et de modification de forme.
Le cœur de la conception des produits d’intelligence incarnée réside dans deux étapes : la conception structurelle et la simulation. Le flux de travail traditionnel implique des logiciels de modélisation 3D tels que Catia, Solidworks, NX et Inventor pour la conception structurelle, ainsi que des outils comme Matlab et Adams pour la résolution mathématique sous-jacente de la simulation. L’architecture technique d’iRobotCAM repose sur une architecture géométrique 3D CAO, connectant la conception en amont et la simulation en aval. Son architecture articulaire squelettique permet la conception et la génération rapides de modèles cinématiques, et est compatible avec les principaux logiciels de simulation tels qu’Isaac Sim et OpenSim.
Dans le processus de conception, iRobotCAM importe d’abord les formats de données de divers logiciels 3D tels que Catia, Solidworks, NX, Creo et Inventor, en utilisant un noyau géométrique 3D. En important des fichiers de robot-chien via plusieurs fichiers, il est possible d’établir un diagramme structurel 3D du robot-chien dans le logiciel, et de modifier et d’établir les coordonnées de référence de chaque composant à l’aide des fonctions de modélisation de la plateforme ZW3D.
Grâce à la fonction de gestion d’assemblage, il est possible de définir rapidement les propriétés des matériaux de chaque pièce et de calculer les caractéristiques physiques telles que l’inertie.
En utilisant la fonction de conception mécatronique, il est possible de créer des objets mécatroniques et des paires cinématiques, y compris la détection de collisions.
Pour les composants à structure parallèle, il est possible de concevoir des groupes cinématiques.
Grâce au panneau de conception d’articulations de robot squelettique, tous les mécanismes articulaires du robot peuvent être reliés pour former un robot généraliste complet à intelligence incarnée.
En utilisant les fonctions d’importation et d’exportation URDF, il est possible de générer des fichiers URDF génériques ou du XML MuJoCo, permettant une intégration transparente avec les besoins de simulation des principaux moteurs biomécaniques tels que MuJoCo, Simbody, OpenSim et Isaac Sim.
Grâce à l’outil iRobotCAM, le processus de modification des modèles d’intelligence incarnée, tels que les robots humanoïdes, est simplifié. Un modèle dynamique complet garantit l’exactitude dès la source des données, accélérant ainsi l’efficacité de la formation par simulation dans les scénarios d’application des robots.
